Die Geschichte von Selmsdorf geht auf eine Erwähnung  im Jahre 1292 als „Villa Zelmerstorp“ zurück. Im 14. Jahrhundert sind im Urkundenbuch die Namen Celmerstorpe, Zelmstorpe aber auch Selmstorp oder Zelmerstorp zu finden. Die Besiedelung erfolgte in der Zeit durch Germanische Stämme, die von Norden eingewandert waren. Später siedelten sich slawische Volksstämme, der Wenden und die Polaben an.

Mit den deutschen Eroberern wurde das Christentum eingeführt. Es kam 1066 zu ersten Kämpfen und Aufständen, im 12. Jahrhundert der Sieg des Christentums, Graf Heinrich von Ratzeburg (Heinrich  der 1.von Badewide um 1164 ) Die Grenzgrafschaft umfasste die Länder Ratzeburg, Boitin, Gadebusch, Wittenburg, und möglicherweise Boizenburg. Heinrich förderte die Kolonisation mit Siedlern aus Westfalen sowie die  kirchliche Durchdringung, Dorf  Bardowiek wurde nach ihm benannt.

Das einstige Bistum Ratzeburg kam nach der Säkularisierung 1648 als Fürstentum Ratzeburg zusammen mit dem Fürstentum Strelitz zum Großherzogtum Mecklenburg Strelitz. Wirtschaftlich prägte Lübeck schon frühzeitig das Fürstentum. Es wurde gewöhnlich nach lübscher Mark gerechnet sowie nach Zoll in lübschen Maßen. Der Einfluss führt zu Streitigkeiten zwischen den Lübeckern und den Mecklenburgern im beginnenden 16. Jahrhundert. Der dreißigjährige Krieg brachte  für das Kirchspiel Selmsdorf Verwüstungen, wie überall in den Kampf und Durchmarschgebieten der beteiligten Truppen. 1806 wurden die Gemeindeteile durch französische Truppen besetzt. Teschower Bauern pflügten ihre Straße um und entgingen so vorerst der Besetzung. Die Besetzung endete 1813 durch einrückende schwedische, dänische und deutsche Truppen (Schill''sche Husaren).

Die Industrialisierung des Fischerdorfes Schlutup führte zu ersten Pendlerströmen von Selmsdorfer Einwohnern, die mit der Entwicklung Lübecks verstärkt wurde. Mit dem Bau eines Hochofenwerkes beginnt ab 1910 die Elektrifizierung, die über Grevesmühlen auch bis Selmsdorf, Sülsdorf und Zarnewenz reicht. Nach der Gründung der DDR am 7. Oktober 1949 begann man mit dem Bau der Grenzanlagen. Selmsdorf und seine Ortsteile befanden sich im Sperrgebiet. Die Zufahrtsstraßen wurden von Volkspolizeiposten gesichert. Posten befanden sich zwischen Schwanbeck und Schönberg, an der B 104 vor Bahnhofwest, an der B 105 am Holmer Berg sowie zwischen Lüdersdorf und Herrnburg.

Selmsdorfs Hauptarbeitgeber waren zu dieser Zeit die LPG Pflanzenproduktion und die LPG Tierproduktion. Die Grenztruppen und die Landwirtschaft bestimmten das Alltagsbild zu dieser Zeit. Mit der Wiedervereinigung veränderte sich auch in Selmsdorf alles. Das einst verschlafene Grenzdorf entwickelte sich wirtschaftlich rasant. Durch gute Gewerbesteuereinnahmen konnte die Gemeinde die Infrastruktur  erneuern. Heute ist Selmsdorf zu einer attraktiven Wohngebietsanlage im Speckgürtel von Lübeck.

Seit Jahrhunderten prägt die Kirche in Selmsdorf das Bild der Dorfgemeinde. Der Entwurf stammt von dem Schönberger Baumeister Fritz Rieckmann. Die Einweihung fand im Dezember 1864 statt. Der Turm hat eine Höhe von 36 m und besteht aus drei Stockwerken. Der Grundriss der Kirche bildet ein Kreuz, den Kopf des Kreuzes findet man im Altarraum mit der hinter dem Altar liegenden Sakristei.

Selmsdorf-Agentur: Karl-Heinz Kniep / Quelle: Abdruck mit freundlicher Genehmigung von Steffen Oldörp, 25.04.2010.